河道清淤机器人控制过程及控制系统的功能组成 

河道清淤机器人的控制过程为：首先利用提吊装置将河道清淤机器人下放到排水管道的检查井中。 

 

按下启动按钮，起动行走机构电机和清淤机构电机。当河道清淤机器人进入管道时，压紧力调节机构电机起动，并在压紧力检测值等于设定值时自动停止。当清淤机器人到达下一个检查井口时，清淤电机停止转动，行走电机反向驱动河道清淤机器人返回。当行至原井口时，压紧电机反转直至调节机构回到原位。延时一段时间、待河道清淤机器人*退出管道后，行走电机停止转动。至此，该段管道的清淤工作结束。 

 

为了实现上述控制，河道清淤机器人控制系统需要两个单片机：一个是位于地上电气控制柜中 

 

的控制单片机，另一个是嵌入在河道清淤机器人内的作业单片机，它们之间采用全双工串行通信来完成信息传递。控制单片机接收操作人员的手动控制信号，并通过串行通信口传送给作业单片机。作业单片机接受压力传感器和光电编码器的信号，并输出信号分别控制三个电机的运转。河道清淤机器人的运行状态信号经由串行通信口传递给控制单片机，并在操作面板上予以显示。